
Если сосредоточить [у себя] ци до сверхсовершенства, то все вещи раскроются [перед тобой].
— Гуань-цзы (пер. Ян Хин-Шуна)
Археологические находки дают основания предполагать, что в истории цигун 氣功 начальные практики вероятно связаны с архаической шаманской медитативной практикой и физическими упражнениями. Традиционно происхождение цигун связывается с именем Желтого императора Хуан-ди 黃帝 (2696-2598гг. до н.э.) и написанным им трактатом по медицине Хуан-ди нэй цзин 黃帝內經. Такое предположение возникло из-за имеющихся отсылок на концепции тренировки ци 氣 как методы профилактики. Также в контексте истории цигун рассматриваются произведения Лао-цзы 老子 и Чжуан-цзы 莊子, описывающие практики медитаций и гимнастические упражнения в качестве методов продления жизни и самосовершенствования.
В шелковых текстах Мавандуй (168 г. до н.э.) изображены позы гимнастики дао инь 導引, которые имеют сходство с некоторыми оздоровительными упражнениями, практикуемыми сегодня. Также в трактатах Хуайнань-цзы 淮南子 и Бао-пу-цзы 抱朴子 упоминается о выполнении упражнений для излечения болезней, укрепления здоровья и продления жизни. Записи о цигун встречаются в произведениях некоторых китайский врачей, так, Сунь Сымяо 孫思邈 в своих трудах пишет про упражнения дао инь для поддержания здоровья.
Проникший в Китай буддизм содержал обширную систему медитаций, некоторые из этих практик были освоены и изменены местной культурой, так возник китайский буддийский цигун, где особое внимание уделялось медитативной практике.
В Китае к концу 1970-х практика цигун начала распространяться и превратилась в популярное движение, комплексы упражнений включали как сохранившиеся упражнения древних форм цигун, так и современные формы.