
Человек следует [законам] земли. Земля следует [законам] неба. Небо следует [законам] дао, а дао следует самому себе.
— Даодэцзин (пер. Ян Хин-шуна)
История даосизма берет начало в доисторическом Китае, формирование даосизма свершалось на протяжении нескольких тысячелетий, при этом менялась как сама доктрина, так и связанные с ней практики. Традиционно имена мудреца Лао-цзы 老子и императора Хуан-ди 黃帝 ассоциируются с древним даосизмом. Так, трактат Даодэцзин 道德經 приписываемый авторству Лао-цзы приблизительно датируется периодом между VIII и III вв до н.э. Существуют предположения, что даосизм существовал еще до Лао-цзы, так как в одной из глав произведения он ссылается на даосских мастеров древности.
Некоторые элементы, присущие истории даосизма, обнаруживаются в народных верованиях доисторического Китая. Так, многие даосские практики включали элементы шаманизма, присущих периоду Сражающихся царств (481 — 403 г. до н.э.), были характерны различные методы продления жизни, занятия магией, предсказаниями, экзорцизмом и т.п.
Во времена династии Чжоу (770-256 гг. до н.э.) появились классические даосские трактаты, такие как Даодэцзин, Чжуан-цзы 莊子.
Во времена династии Хань (206 г. до н.э.–220 г. н.э.) были написаны комментарии к Даодэцзин, возникла религиозная организованная форма даосизма, основанная Чжан Даолином 張道陵, школа получила название Пять ковшей риса по виду вступительной платы. Это направление легло в основу множества других религиозных школ.
В период Троецарствия (220-265 гг.) происходил синтез даосской и конфуцианской мысли.
В период Шесть династий (316-589 гг.) был создан известный трактат по внешней алхимии Бао-пу-цзы 抱朴子, освещавший широкий круг вопросов по методам самосовершенствования и продления жизни. Трактат получил широкое распространение в кругу образованных людей. Также были созданы основные тексты школ Шанцин и Линбао. Продолжали развиваться школы религиозного даосизма.
Во времена династии Тан (618-907 гг.) даосизм получил официальный статус, и существовал совместно с конфуцианством и буддизмом.
Во времена династии Сун (960-1279 гг.) происходило продвижение даосизма, были публикованы даосские тексты Даоцзана 道藏, состоящие из классических даосских текстов по различным темам. Даосским патриархом Ван Чунъяном 王重陽 была основана школа Цюаньчжэньцзяо 全真教, сохранившаяся до наших дней. Методы школы включали медитации, созерцательные практики и методы внутренней алхимии. Возникла религиозная школа Чжэнъидао 正一道 по линии школы Чжан Даолина.